Robots indostrialydia ampiasaina betsaka amin'ny famokarana indostrialy, toy ny famokarana fiara, fitaovana elektrika ary sakafo. Azon'izy ireo atao ny manolo ny asa fanodinkodinana amin'ny fomba milina miverimberina ary karazana milina miantehitra amin'ny heriny manokana sy ny fahaizany mifehy mba hanatontosana asa isan-karazany. Afaka manaiky ny baikon'olombelona izy io ary afaka miasa araka ny programa efa voalamina ihany koa. Andeha isika hiresaka momba ireo singa fototra amin'ny robots indostrialy.
1.Vatana fototra
Ny vatana lehibe dia ny fototry ny milina sy ny actuator, anisan'izany ny sandry ambony, ny sandry ambany, ny hato-tanana ary ny tanana, mamorona rafitra mekanika multi-degree-of-freedom. Ny robot sasany koa dia manana mekanika mandeha. Ny robots indostrialy dia manana fahalalahana 6 na mihoatra, ary amin'ny ankapobeny dia manana fahalalahana 1 ka hatramin'ny 3 ny hatotanana.
Ny rafitra fiaran'ny robot indostrialy dia mizara ho sokajy telo araka ny loharanon-kery: hydraulic, pneumatic ary elektrika. Araka ny filana dia azo atambatra sy atambatra ihany koa ireo karazana fiara telo ireo. Na azo entina ankolaka amin'ny alàlan'ny mekanika fifindran'ny mekanika toy ny fehikibo synchronous, fiaran-dalamby ary fitaovam-piadiana. Ny rafi-pitaterana dia manana fitaovana herinaratra sy mekanika fampitana mba hahatonga ny actuator hamokatra hetsika mifanaraka amin'izany. Ireo rafitra fiara telo fototra ireo dia manana ny toetrany manokana. Ny tena mahazatra dia ny rafitra mitondra herinaratra.
Noho ny fanekena miely patrana amin'ny inertia ambany, ny motera servo AC sy DC servo avo lenta ary ny mpamily servo mpanohana azy (AC inverters, DC pulse width modulators). Ity karazana rafitra ity dia tsy mitaky fiovan'ny angovo, mora ampiasaina ary mora fehezina. Ny ankamaroan'ny motera dia mila apetraka miaraka amin'ny mekanika fampitana mazava tsara ao ambadik'izy ireo: reducer. Ny nifiny dia mampiasa ny mpanova hafainganam-pandeha amin'ny fitaovana mba hampihenana ny isan'ny fihodinan'ny motera mankany amin'ny isan'ny fihodinana mivadika, ary hahazoana fitaovana torque lehibe kokoa, ka mampihena ny hafainganam-pandeha sy mampitombo ny torque. Rehefa lehibe ny entana, dia tsy lafo ny mampitombo an-jambany ny herin'ny motera servo. Ny torque output dia azo hatsaraina amin'ny alàlan'ny reducer ao anatin'ny hafainganam-pandeha mety. Ny motera servo dia mora amin'ny hafanana sy ny fihovitrovitra ambany amin'ny asa ambany. Ny asa maharitra sy miverimberina dia tsy mety amin'ny fiantohana ny fampandehanana azy marina sy azo antoka. Ny fisian'ny maotera fampihenana mazava tsara dia ahafahan'ny motera servo miasa amin'ny hafainganam-pandeha mety, manamafy ny hamafin'ny vatan'ny milina, ary mamoaka torsi lehibe kokoa. Misy fampihenana mahazatra roa izao: reducer harmonic sy reducer RV
Ny rafitra fanaraha-maso robot dia ny atidohan'ny robot ary ny antony lehibe mamaritra ny fiasa sy ny fahombiazan'ny robot. Ny rafitra fanaraha-maso dia mandefa famantarana baiko amin'ny rafitra fiara sy ny actuator araka ny programa fampidirana ary mifehy azy. Ny asa lehibe amin'ny teknolojia fanaraha-maso robot indostrialy dia ny fanaraha-maso ny isan-karazany amin'ny hetsika, ny postures ary ny lalana, ary ny fotoana fiasan'ny robots indostrialy ao amin'ny toeram-piasana. Izy io dia manana ny toetran'ny fandaharana tsotra, ny fiasan'ny sakafo lozisialy, ny fifandraisana amin'ny olombelona-solosaina sariaka, ny fanentanana an-tserasera ary ny fampiasana mora.
Ny rafitra fanaraha-maso no fototry ny robot, ary ny orinasa vahiny dia mihidy akaiky amin'ny fanandramana Shinoa. Tao anatin'ny taona vitsivitsy, miaraka amin'ny fivoaran'ny teknolojia microelectronics, ny fahombiazan'ny microprocessors dia nitombo sy avo kokoa, raha ny vidiny dia lasa mora kokoa sy mora kokoa. Ankehitriny dia misy microprocessors 32-bit amin'ny 1-2 dolara amerikana eny an-tsena. Ny microprocessors lafo vidy dia nitondra fahafahana vaovao amin'ny fampandrosoana ho an'ny mpanara-maso robot, ka mahatonga azy io ho azo atao ny mamolavola ny fanaraha-maso robot mora vidy sy mahomby. Mba hahatonga ny rafitra hanana fahaiza-manao informatika sy fitehirizana ampy, ny mpanara-maso robot ankehitriny dia ahitana andian-dahatsoratra matanjaka ARM, andian-dahatsoratra DSP, andiany POWERPC, andiany Intel ary chips hafa.
Satria tsy mahafeno tanteraka ny fepetra takian'ny rafitra robot sasany amin'ny vidiny, ny fiasa, ny fampidirana ary ny interface tsara ny fiasa sy ny endri-javatra amin'ny ankapobeny, ny rafitra robot dia mila teknolojia SoC (System on Chip). Ny fampidirana processeur manokana miaraka amin'ny interface ilaina dia afaka manatsotra ny famolavolana ny faritra manodidina ny rafitra, mampihena ny haben'ny rafitra ary mampihena ny fandaniana. Ohatra, ny Actel dia mampiditra ny fototry ny processeur an'ny NEOS na ARM7 amin'ny vokatra FPGA mba hamoronana rafitra SoC feno. Raha ny momba ny fanaraha-maso ny teknolojia robot, ny fikarohana ataony dia mifantoka indrindra any Etazonia sy Japana, ary misy vokatra matotra, toy ny DELTATAU any Etazonia sy TOMORI Co., Ltd. any Japana. Ny fanaraha-maso ny hetsika dia mifototra amin'ny teknolojia DSP ary mampiasa rafitra misokatra mifototra amin'ny PC.
4. Effector farany
Ny effector farany dia singa iray mifandray amin'ny fiaraha-miasa farany amin'ny manipulator. Matetika izy io no ampiasaina mba hahazoana zavatra, mifandray amin'ny mekanika hafa ary manao asa ilaina. Ny mpanamboatra robot amin'ny ankapobeny dia tsy mamolavola na mivarotra vokatra farany. Amin'ny ankamaroan'ny toe-javatra dia manome gripper tsotra fotsiny izy ireo. Matetika ny effector farany dia apetraka eo amin'ny flange amin'ny famaky 6 an'ny robot mba hamitana ny asa ao amin'ny tontolo iray, toy ny fametahana, fandokoana, fametahana, ary fampidinana sy famoahana ny ampahany, izay asa mitaky robots ho vita.
Fotoana fandefasana: Jul-18-2024
