Avy amin'ny fomba fijerin'ny maritrano, ny robot dia azo zaraina ho fizarana telo sy rafitra enina, izay misy ny ampahany telo: ampahany mekanika (ampiasaina hanatontosana hetsika isan-karazany), ampahany fahatsapana (ampiasaina hamantarana ny vaovao anatiny sy ivelany), ampahany fanaraha-maso ( Mifehy ny robot hamita ireo hetsika isan-karazany). Ny rafitra enina dia: rafitra fifandraisan'ny olombelona-solosaina, rafitra fanaraha-maso, rafitra fiara, rafitra mekanika mekanika, rafi-pandrenesana, ary rafi-pifandraisana robot-environment.
(1) Rafitra fiara
Mba hampandehanana ny robot dia ilaina ny mametraka fitaovana fampitaovana ho an'ny fiaraha-miasa tsirairay, izany hoe ny ambaratongan'ny fahalalahana mihetsika, izay rafitra fiara. Ny rafitra mitondra fiara dia mety ho fifindran'ny hydraulic, fifindran'ny pneumatic, fifindran'ny herinaratra, na rafitra feno manambatra azy ireo; dia mety ho fiara mivantana na ankolaka fiara amin'ny alalan'ny mekanika fifindran'ny rafitra toy ny synchronous fehin-kibo, rojo, kodiarana fiaran-dalamby, ary harmonic gears. Noho ny famerana ny fiara pneumatic sy hydraulic, afa-tsy amin'ny fotoana manokana, dia tsy mitana anjara toerana lehibe intsony izy ireo. Miaraka amin'ny fivoaran'ny motera servo elektrika sy ny teknolojia fanaraha-maso, ny robots indostrialy dia entin'ny motera servo indrindra.
(2) Rafitra rafitra mekanika
Ny rafitry ny rafitra mekanika amin'ny robot indostrialy dia misy ampahany telo: fototra, sandry, ary vokatra farany. Ny ampahany tsirairay dia manana ambaratongam-pahalalahana maromaro, mamorona rafitra mekanika multi-degree-of-freedom. Raha misy fitaovana mandeha an-tongotra ny fototra, dia miforona ny robot mandeha; raha toa ka tsy manana rafitra mandeha an-tongotra sy andilany ny fotony, dia misy sandry robot iray miforona. Ny sandry amin'ny ankapobeny dia ahitana ny sandry ambony, ambany sandry ary hato-tanana. Ny effector farany dia ampahany manan-danja mipetaka mivantana amin'ny hato-tanana. Mety ho gripper amin'ny rantsan-tànana roa na maromaro, na basy famafazana loko, fitaovana fametahana ary fitaovana hafa miasa.
(3) Rafitra ara-tsaina
Ny rafi-pandrefesana dia misy mody sensor anatiny sy module sensor ivelany mba hahazoana fampahalalana manan-danja momba ny tontolo iainana anatiny sy ivelany. Ny fampiasana sensor marani-tsaina dia manatsara ny haavon'ny fivezivezena, ny fampifanarahana ary ny faharanitan-tsain'ny robots. Ny rafi-pandrefesana olombelona dia tena mahay mamantatra ny vaovao momba ny tontolo ivelany. Na izany aza, ho an'ny fampahalalana manokana sasany, ny sensor dia mahomby kokoa noho ny rafi-pandrefesana olombelona.
(4) Robot-tontolo iainanarafitra fifandraisana
Ny rafi-pifandraisana robot-environment dia rafitra iray mahatsapa ny fifandraisana sy ny fandrindrana eo amin'ny robots indostrialy sy ny fitaovana amin'ny tontolo ivelany. Ny robots indostrialy sy ny fitaovana ivelany dia tafiditra ao anatin'ny vondrona miasa, toy ny fanodinana sy ny famokarana, ny welding unit, ny fivoriambe, sns. Mazava ho azy fa azo ampidirina ihany koa ny robots maromaro, fitaovana na fitaovana milina maromaro, fitaovana fitahirizana ampahany maromaro, sns. ho vondrona iray miasa mba hanatanterahana asa sarotra.
(5) Rafitra fifandraisan'ny olombelona-solosaina
Ny rafi-pifaneraseran'ny olombelona-solosaina dia fitaovana ahafahan'ny mpandraharaha mandray anjara amin'ny fanaraha-maso ny robot sy mifandray amin'ny robot, ohatra, ny terminal mahazatra amin'ny ordinatera, ny baikon'ny baiko, ny tabilao fampahalalam-baovao, ny fanairana famantarana loza. , sns. Ny rafitra dia azo fintinina ho sokajy roa: fitaovana omena fampianarana sy fitaovana fampisehoana fampahalalana.
Ny andraikitry ny rafitra fanaraha-maso dia ny hifehy ny actuator an'ny robot mba hamita ny hetsika sy ny fiasa voatondro araka ny programa torolàlana momba ny fiasan'ny robot sy ny famantarana naverina avy amin'ny sensor. Raha tsy manana toetra fanehoan-kevitra momba ny fampahalalam-baovao ny robot indostrialy, dia rafitra fanaraha-maso misokatra; raha manana toetra fanehoan-kevitra momba ny fampahalalam-baovao izy, dia rafitra fanaraha-maso mihidy. Araka ny fitsipiky ny fanaraha-maso, ny rafitra fanaraha-maso dia azo zaraina ho rafitra fanaraha-maso fandaharana, rafitra fanaraha-maso adaptive ary rafitra fanaraha-maso artifisialy. Araka ny endriky ny hetsika fanaraha-maso, ny rafitra fanaraha-maso dia azo zaraina ho fanaraha-maso teboka sy fanaraha-maso ny trajectory.
Fotoana fandefasana: Dec-15-2022
