Voalohany eto amin'izao tontolo izaorobot indostrialydia teraka tany Etazonia tamin'ny 1962. Ny injeniera amerikana George Charles Devol, Jr. dia nanolotra "robot izay afaka mamaly mora foana ny automatique amin'ny alàlan'ny fampianarana sy ny playback". Niteraka resabe tamin'ny mpandraharaha Joseph Frederick Engelberger, izay fantatra amin'ny anarana hoe “rain'ny robot” ny heviny, ary noho izany nyrobot indostrialyteraka ny anarana hoe "Unimate (= mpiara-miasa amin'ny fahaiza-manao rehetra)".
Araka ny ISO 8373, ny robots indostrialy dia manipulators maromaro miaraka na robots multi-degree-of-freedom ho an'ny sehatry ny indostria. Ny robots indostrialy dia fitaovana mekanika izay manao asa ho azy ary milina miantehitra amin'ny heriny manokana sy ny fahaizany mifehy mba hahatratrarana asa isan-karazany. Afaka manaiky ny baikon'olombelona izy io na mandeha araka ny programa efa nomanina mialoha. Ny robots indostrialy maoderina dia afaka miasa araka ny fitsipika sy torolàlana novolavolain'ny teknolojia artificial intelligence.
Ny fampiharana mahazatra amin'ny robots indostrialy dia ahitana ny welding, ny hosodoko, ny fivoriambe, ny fanangonana sy ny fametrahana (toy ny fonosana, ny palletizing ary ny SMT), ny fisafoana sy ny fitiliana ny vokatra, sns.; ny asa rehetra dia vita amin'ny fahombiazana, ny faharetana, ny hafainganam-pandeha ary ny marina.
Ny fanamafisam-peo fampiasa matetika indrindra dia robot articulated, robots SCARA, robot delta, ary robots Cartesian (robot ambony na robot xyz). Ny robots dia mampiseho ambaratonga samihafa amin'ny fahaleovan-tena: ny robot sasany dia voalamina mba hanao hetsika manokana miverimberina (hetsika miverimberina) amim-pahatokiana, tsy misy fiovaovana, ary amin'ny fahamendrehana avo. Ireo hetsika ireo dia faritana amin'ny alàlan'ny fomba fanao voarindra izay mamaritra ny tari-dalana, ny hafainganam-pandeha, ny hafainganam-pandeha, ny fihenan'ny hafainganam-pandeha ary ny halaviran'ny andiana hetsika mirindra. Ny robot hafa dia mora kokoa, satria mety mila mamantatra ny toerana misy ny zavatra iray izy ireo na ny asa tokony hatao amin'ilay zavatra. Ohatra, ho an'ny tari-dalana mazava kokoa, ny robots dia matetika ahitana subsystems vision machine ho toy ny sensor-maso, mifandray amin'ny ordinatera na mpanara-maso matanjaka. Ny faharanitan-tsaina amin'ny artifisialy, na izay rehetra diso amin'ny faharanitan-tsaina artifisialy, dia lasa zava-dehibe kokoa amin'ny robots indostrialy maoderina.
George Devol no nanolotra voalohany ny hevitra momba ny robot indostrialy ary nangataka patanty tamin'ny 1954. (Nomena ny patanty tamin'ny 1961). Tamin'ny 1956, Devol sy Joseph Engelberger dia nanangana ny Unimation, mifototra amin'ny patanty tany am-boalohany an'i Devol. Tamin'ny 1959, teraka tany Etazonia ny robot indostrialy voalohany an'ny Unimation, nampiditra vanim-potoana vaovao amin'ny fivoaran'ny robot. Ny Unimation taty aoriana dia nanome alalana ny teknolojia ho an'ny Kawasaki Heavy Industries sy GKN mba hamokarana robot indostrialy Unimates any Japon sy United Kingdom. Nandritra ny fotoana iray, ny hany mpifaninana amin'ny Unimation dia Cincinnati Milacron Inc. any Ohio, Etazonia. Na izany aza, tamin'ny faramparan'ireo taona 1970, niova tanteraka io toe-javatra io rehefa nanomboka namokatra robot indostrialy mitovy amin'izany ireo konglomeraty Japoney maro. Niala haingana tany Eoropa ny robots indostrialy, ary nitondra robots teny an-tsena ny ABB Robotics sy KUKA Robotics tamin’ny 1973. Tamin’ny faramparan’ireo taona 1970, dia nitombo ny fahalianana amin’ny robotika, ary maro ireo orinasa amerikana niditra an-tsehatra, anisan’izany ireo orinasa lehibe toa ny General Electric sy General Motors (izay niara-niasa tamin’ny FANUC Robotics ao Japana ny FANUC). Ny fanombohana amerikana dia nahitana Automatix sy Adept Technology. Nandritra ny firoboroboan'ny robotika tamin'ny 1984, novidin'ny Westinghouse Electric tamin'ny 107 tapitrisa dolara ny Unimation. Westinghouse dia nivarotra ny Unimation tamin'ny Stäubli Faverges SCA any Frantsa tamin'ny taona 1988, izay mbola manao robots articulated ho an'ny fampiharana indostrialy sy efitrano fanadiovana ankapobeny, ary nahazo ny fizarana robotika an'i Bosch tamin'ny faramparan'ny taona 2004.
Famaritana ny paramètre Hanova ny isan'ny famaky - Famaky roa no ilaina mba hahatongavana na aiza na aiza amin'ny fiaramanidina; famaky telo no takiana mba hahatongavana na aiza na aiza eny amin'ny habakabaka. Mba hifehezana tanteraka ny fanondroan'ny sandry farany (izany hoe hatotanana), dia ilaina ny famaky telo hafa (pan, pitch, ary roll). Ny endrika sasany (toy ny robot SCARA) dia manao sorona ny fihetsehana noho ny vidiny, ny hafainganam-pandeha ary ny fahamarinany. Degrees of Freedom - Matetika mitovy amin'ny isan'ny famaky. valopy miasa - Ny faritra eny amin'ny habakabaka azon'ny robot tratrarina. Kinematics - Ny tena firafitry ny vatana henjana singa sy ny tonon-taolana, izay mamaritra ny mety ho robot hetsika. Ny karazana kinematic robot dia misy articulated, cardanic, parallel, ary SCARA. Fahaiza-manao na entana - Hatraiza ny lanjan'ny robot. Velocity - Haingan'ny robot no mahazo ny toeran'ny sandriny amin'ny toerany. Ity mari-pamantarana ity dia azo faritana ho velocity angular na linear isaky ny axis, na ho toy ny velocity composite, izay midika hoe velocity faran'ny sandry. Fanafainganana - Haingan'ny hafainganam-pandeha ny axis. Antony mametra izany, satria mety tsy ho afaka hahatratra ny hafainganam-pandehany ambony indrindra ny robot rehefa manao hetsika fohy na lalana sarotra misy fiovana matetika. Accuracy - Hakaiky ny robot amin'ny toerana irina. Ny fahitsiana dia refesina amin'ny hoe hatraiza ny halaviran'ny toeran'ny robot amin'ny toerana irina. Ny fahitsiana dia azo hatsaraina amin'ny fampiasana fitaovana fandrefesana ivelany toy ny rafitra fahitana na infrarouge. Reproducibility - Ahoana ny fiverenan'ny robot amin'ny toerana voarindra. Tsy mitovy amin'ny marina izany. Mety ho lazaina fa mandeha amin'ny toeran'ny XYZ iray ary ao anatin'ny 1 mm amin'io toerana io ihany. Olana marina io ary azo ahitsy amin'ny calibration. Fa raha ampianarina sy voatahiry ao amin'ny fitadidiana mpanara-maso izany toerana izany, ary miverina ao anatin'ny 0,1 mm amin'ny toerana ampianarina isaky ny mandeha, dia ao anatin'ny 0,1 mm ny famerenana azy. Ny fahitsiana sy ny famerenana dia metrika tena samy hafa. Ny famerimberenana dia matetika no famaritana manan-danja indrindra ho an'ny robot ary mitovy amin'ny "precision" amin'ny fandrefesana - miaraka amin'ny fanondroana ny fahitsiana sy ny fahitsiana. Ny ISO 9283[8] dia mametraka fomba fandrefesana marina sy azo averina. Amin'ny ankapobeny, alefa any amin'ny toerana ampianarina imbetsaka ilay robot, isaky ny mandeha any amin'ny toerana efatra hafa ary miverina amin'ny toerana nampianarina, ary refesina ny fahadisoana. Ny fiverimberenana dia isaina ho toy ny fivilian-dàlana manara-penitra an'ireo santionany ireo amin'ny lafiny telo. Ny robot mahazatra dia mazava ho azy fa manana lesoka amin'ny toerana izay mihoatra ny famerenana, ary mety ho olana amin'ny fandaharana izany. Ankoatr'izay, ny ampahany samihafa amin'ny valopy asa dia hanana famerenam-bola hafa, ary ny fiverimberenana dia hiovaova ihany koa amin'ny hafainganam-pandeha sy ny entana. ISO 9283 dia mamaritra fa ny marina sy ny fiverimberenana dia refesina amin'ny hafainganam-pandeha ambony indrindra sy amin'ny enta-mavesatra ambony indrindra. Na izany aza, izany dia miteraka angona pessimista, satria ny fahamarinan'ny robot sy ny fiverimberenana dia ho tsara kokoa amin'ny entana sy ny hafainganam-pandeha maivana kokoa. Ny fiverimberenan'ny fizotry ny indostria ihany koa dia misy fiantraikany amin'ny fahamarinan'ny terminator (toy ny gripper) ary na dia amin'ny famolavolana ny "rantsan-tànana" amin'ny gripper izay ampiasaina amin'ny fahazoana ilay zavatra. Ohatra, raha maka visy amin'ny lohany ny robot iray, dia mety ho amin'ny zoro kisendrasendra ilay visy. Mety tsy hahomby ny fiezahana hametraka ny visy ao amin'ny lavaka visy. Ny toe-javatra toy izany dia azo hatsaraina amin'ny alalan'ny "firamain'ny firaka", toy ny fanaovana ny fidirana amin'ny lavaka manify (chamfered). Fanaraha-maso ny hetsika - Ho an'ny fampiharana sasany, toy ny fampandehanana fanangonana tsotra sy toerana, ny robot dia mila miverina sy miverina eo anelanelan'ny toerana voafetra efa nampianarina. Ho an'ny fampiharana sarotra kokoa, toy ny welding sy ny hosodoko (sary hosodoko) dia tsy maintsy fehezina hatrany ny hetsika amin'ny lalana iray eny amin'ny habakabaka amin'ny orientation sy ny hafainganam-pandeha voafaritra. Loharano herinaratra - Ny robot sasany dia mampiasa motera elektrika, ny hafa kosa mampiasa hydraulika. Ny voalohany dia haingana kokoa, ny faharoa dia mahery kokoa ary ilaina amin'ny fampiharana toy ny fandokoana izay mety hiteraka fipoahana ny pitik'afo; na izany aza, ny rivotra misy tsindry ambany ao anatin'ny sandry dia manakana ny fidiran'ny etona mirehitra sy ny loto hafa. Drive - Ny robots sasany dia mampifandray ny motera amin'ny tonon-taolana amin'ny alàlan'ny fitaovam-piadiana; ny hafa manana ny motera mifandray mivantana amin'ny tonon-taolana (direct drive). Ny fampiasana fitaovam-pitaterana dia miteraka "backlash" azo refesina, izay fihetsika malalaka amin'ny axe. Ny fitaovam-piadiana robot kely kokoa dia matetika mampiasa motera DC haingam-pandeha ambany, izay matetika mitaky tahan'ny fitaovam-pitaterana avo kokoa, izay manana ny tsy fahampian'ny backlash, ary amin'ny toe-javatra toy izany dia matetika ny fampihenana fitaovam-piadiana harmonic no ampiasaina. Fanaraha-maso - Fandrefesana ny haben'ny zoro na halaviran'ny hery mihatra amin'ny axis an'ny robot. Noho ny fanarahan-dalàna dia hihetsika ambany kely ilay robot rehefa mitondra entana ambony indrindra noho ny rehefa tsy mitondra entana. Ny fanarahan-dalàna koa dia misy fiantraikany amin'ny habetsahan'ny fihoaram-pefy amin'ny toe-javatra izay mila ahena ny fanafainganana miaraka amin'ny enta-mavesatra be.
Fotoana fandefasana: Nov-15-2024
